《史记·周本纪》载，公刘是夏后时代（约公元前21世纪）人，后稷的曾孙。周文王的十代祖先。当夏后氏当政时，他的祖父失去了后稷官的职位，出奔到了戎狄（今甘肃庆阳）。传到公刘迁至豳，他继承先人事业，以身作则，不辞艰苦地领导和团结部族群众，着手恢复后稷的事业，务耕种，行地宜，自漆、沮水渡渭河取材用，使行者有资，居民有积蓄，并积极地创造条件，在皇涧两岸定居下来，过着丰衣足食的生活，逐渐振兴起来，终于到武王时推翻了商王朝，建立了周朝。《诗经·大雅·公刘》：“笃公刘，逝彼百泉，瞻彼溥原。笃公刘，既溥既长，既景乃岗，相其阴阳；观其流泉，其军三单；度其隰原，彻田为粮，度其夕阳，幽居允荒。”就是对他领导群众兴水利务农耕的真实写照。

 公刘墓临河崖下渡口对岸，山石壁立，惟山腰平坦处有两个土垄，有如人工堆砌而成，旁有清泉，深0.3米。传说公刘死后，他的两个女儿各用衣襟包土，携带酒壶，欲渡河封土祭奠，适逢泾河涨水不能渡，无奈把土就地倾倒，酒洒土上，第二天就变成土垄，并形成了泉泓。反映了周人对公刘的爱戴和赞美。

 公刘墓，位于陕西省彬县东40公里土陵村南，泾河北岸的山谷之间。墓丘长1500米，高约50米，略呈梯形，顶部平坦。墓丘因地形庞厚，势如蟠龙，故有“周墓蟠龙”之称。